运动|网红博主打造“全自动击球”桌球杆：扣动扳机变身丁俊晖( 二 )

这样，通过斯图尔特平台和气缸这两个工具，我们的球杆已经能够实现多方向调节已经自动推杆，接下来便是安装单片机以及无线模块，实现球杆的方向调节及推杆可控。

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正所谓，不会机械加工的程序员不是好工程师，作者通过一顿操作，把代码便携、零件加工和设备调试等工作全部包揽了。
至此，球杆的改造工作基本完成，接下来要进行的就是自动瞄准系统的制作了。
自瞄系统
制作自瞄系统，一共要完成“视觉定位”、“轨迹计算”这两大部分。
我们先来说比较容易理解的视觉定位部分。视觉定位系统主要有一台安装在桌球顶部的摄像机提供画面支持，摄像机将录制到的画面传输到电脑，电脑在进行画面分析。

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嗯，这台摄像机还可以进行移动调整录制角度，全方面无死角的捕捉台球桌上的台球，掌控全局！是不是有种动漫里面主角开挂的既视感，五条悟直呼内行。

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当然，我们还需要一些辅助措施让电脑将接收到的画面调整为与实际画面一致，防止击球轨迹出错，导致球不入洞。
作者通过在台球桌上黏贴白点以及QR码的方式，让电脑进行基准面调节，实现了台球桌在电脑内画面始终方正的样子。

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接下来，使用一丢丢魔法代码，让计算机识别台球、球洞以及库边。

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代码完成。接下来，电脑可以根据基准面反推出球洞、桌面保险杆以及球的位置，再通过视觉算法进行标记，完成目标识别。

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这下球和球洞都能识别了，该开始让球杆自己开始学习击球了，也就是进入自瞄系统的“轨迹计算”部分。
要想完成轨迹计算，首先要让电脑知道球杆朝向。万能QR贴纸再次出现，一张贴纸能让电脑找到球杆，两张贴纸让电脑明白球杆指向，居家diy必备好伴侣。

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QR贴纸：我标记了一处地点。
但是等一下，这两张QR码只能在电脑上形成也和2D图像，电脑并不知道球杆的倾斜角呀，这击球的时候岂不是乱了套？

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那怎么省时省力的获取倾斜角呢？让我们看看电脑感知到的画面中哪些数据跟倾斜角相关。
最后，作者发现电脑能直观获得的便是球杆2个QR码所生成图像长度的变化，而图像长度的变化受倾斜角的影响。（这题我会啊，小学时候学的解方程嘛！）
也就是说，我们用一把量角器量得倾斜角的度数，再结合电脑中图像长度的变化，我们就可以获得倾斜角和图像长度的变化关系。将这个变化关系输入到代码中，代码便可以通过图像长度自动计算球杆的倾斜角。

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