艾吉威叉车AGV实现5.7m高位移动货架高精堆垛

“在最终确定该方案的时候，其实是有些忐忑的，一是因为货架不是固定的，是移动式的，二是因为我们的货物近1.5吨的重量，堆四层货架，最高接近6米，而且存储密集，效率要求高，这些是方案阶段甚至实施过程中一直顾虑的地方。但是从现场叉车AGV的运行情况来看，动态场景下搬运效果很棒，举升平稳精准，达到了规划需求。说实话，超出了预期，希望接下来二期也可以超期完成目标。 ”
--------某化工企业负责人
近日，艾吉威机器人再传捷报，成功交付某国有化工企业立库+叉车AGV改造项目。完成化工行业载重1.5T、堆高5.7m、对接移动货架的动态堆垛解决方案，助力该企业在“智改数转”背景下以科技创新为抓手，筑牢化工行业物流智能化的坚实根基。通过“高端技术+高质量产品”的创新模式，推动世界级化工强国宏伟目标的逐步实现。

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接下来我们以该化工企业应用场景需求为例，实际展示一下艾吉威机器人叉车AGV动态场景下解决方案的实施过程及价值。
项目需求
①成品入库，码垛完成的成品，通过搬运叉车AGV送到仓库的接驳区，通过高位叉车AGV搬运成品入库，将成品送到WMS系统指定的库位；
②成品出库，通过中控系统发送至AGV调度系统，同时中控系统呼叫移动货架打开， AGV调度系统调度高位叉车AGV到货架库位上搬运成品出库；
项目难点及对策
高动态移动货架，叉车AGV自动取放托盘：
移动式货架是轻重型固定式货架的基础上衍生而来的，通过底盘附设的滚轮或电机驱动，属于密集式结构。移动式货架仅需设一条通道，空间利用率极高，安全可靠，移动方便，适用于库存品种多，库存频率较高，按巷道顺序出入库的仓库。
移动式货架

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关键点1：叉车AGV负载近1.5T ，堆高5.7m
行业内负载1.5T通常堆高高度上限在4.5m ，本项目重载且堆垛高度过高会加剧门架的弹性变形，高位堆垛时会因变形量过大，货叉相对于库位的相对位置偏离增加，严重会出现货叉撞货架的情况。
对策：货叉末端集成3D激光雷达，与货叉相对固定，随货叉上下移动，激光雷达可以上下自由移动，货叉提升后激光头向下移动，货叉落地后，激光头向上移动，保取放状态下激光雷达正常识别。
关键点2：自动移动货架每次停止前后位置误差±300mm
相对于初始标定位置，移动货架前后运行会存在停止误差且位置偏差不统一，高动态“车找库”场景下，叉车AGV每次取放货的货架位置都不一样，这对叉车AGV的导航技术、运动控制技术以及定位精度要求极高。
对策：叉车AGV货叉集成激光雷达和到位传感器，车体运行到移动货架的库位前方时，开启3D激光扫描仪，实时距离测算立库偏差角度及库位水平面的高度信息。
关键点3：库位托盘放置无限位
由于库位位移、变形和导航各种误差叠加，存在相邻托盘放置时后端碰撞风险。
对策：当叉车AGV到达货位前方准备放料时，叉车AGV货叉集成的激光雷达检测横梁的距离和位置偏差，通过尺寸链计算，判断托盘的取放点，将托盘放置在库位的准确位置。
项目解决方案
①该项目物流解决方案包括自动码垛机械手、输送设备、叉取式AGV自动搬运系统组成，通过系统的集中调度控制，实现各物流系统协调配合。