鹅厂机器狗花式穿越10m梅花桩，全程不打一个趔趄

丰色Alex发自凹非寺
量子位|公众号QbitAI
机器狗会中国功夫是一种什么体验？
且看下面这只黑白狗，直接就是一个花式过梅花桩：

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瞧这单桩跳：腾空一跃，四脚稳稳落在前方小圆盘上，连个趔趄都没打。
当然，站立和起身作揖这样的传统技能也不在话下。虽然是在桩子上，但狗子完全能控制好力道不至于摔跤。

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更别提下桩时，它还会耍一个完美的前空翻，稳稳落地结束表演。

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真狗都很难做到吧～
如此身轻如燕的狗子很快就吸引了一波关注。
有人就表示希望再做大一点，这样就能当坐骑了。（话说见过骑狗的吗）

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还有网友想让它可以帮忙取快递……（这还差不多）

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所以，这只灵活的机器狗，到底什么来头？
三招功夫过梅花桩它是Max二代机器狗，来自腾讯RoboticsX实验室，今天正式对外亮相。
在一开始的训练思路上，腾讯的做法就和大众不同。
我们知道，学会适应复杂地形是大多数机器狗要学习的重要任务之一。
对于出现的踩歪、打滑等危险情况，业界一般做法都是采用提?步频、减慢速度、加?控制算法鲁棒性的?段来恢复它们的平衡。
而腾讯选择机器狗在梅花桩这样“一旦踩歪踩错就没有挽救机会”的极端地形上练习，就是为了限制它们规划路线的误差范围。

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这样一来，机器狗就能够做到一出脚就是对的，不需要试探、也不需要多余的动作来维持或者恢复平衡，从而做到走得又快又稳。
那么， Max是如何做到每一步都找准桩?中? ，精准完成各种高难度动作穿越梅花桩的呢？
简单来说，分为三大招：地图识别、行动轨迹规划和动作控制。
1、识别地图和定位Max面对的是一段全长10米，高0.8米（Max两倍身高），最小桩面直径仅10厘米梅花桩阵列。
在上桩之前，系统并不会给Max配备先验地图，也就是每次它面对的都是未知的地图。
因此，它要学的第一件事就是识别地形，感知自己和梅花桩的位置，以便为后面的轨迹规划做准备。
据研究人员介绍，这一步最大的挑战是如何在持续力冲击下实现精准视觉定位和地形识别，同时兼顾实时性与低延迟。
为此，他们给Max身上配备了单?RGB摄像头、惯性传感器（IMU）、深度传感器等多种设备，所有传感数据融合在一起获得高质量的环境数据。
在各传感器数据融合过程中，一种启发式的算法被用来保证数据一致性，并通过合理评估和选择各种传感器数据在优化过程中的权重，保证定位实时、稳定并具有鲁棒性。
由于Max在移动过程具有速度快、步频?、?冲击?等特点，这会使得各种传感器数据出现大量噪声，引发干扰。
比如，在跳等动作的持续力冲击下，深度传感器就会出现拖影现象。
因此，在地形的时域融合过程中，研究人员还引?了一个统计分布策略，它能在?效过滤错误地形信息的同时，保留精确的有效地形区域结果，估计出桩?中?相对于机器?的精准位置，在?定程度上也能缓解梅花桩晃动带来的?扰。